Flix: разработка полетного контроллера с нуля

Уменьшаю степень гиковости прошивки Наконец-то доделал несколько фич, которые хотел сделать еще до Роболагеря. Они делают прошивку проще для тех, кто просто хочет собрать дрон, а не разбираться в коде (таких оказалось довольно много). 1️⃣ Полная конфигурация IMU из QGroundControl (commit) IMU теперь конфигурируется параметрами: 🔹Выбор модели IMU (IMU_MODEL) и шины подключения (IMU_BUS). 🔹Настройка кастомных пинов для подключения (IMU_PIN_SCK, IMU_PIN_MISO, IMU_PIN_MOSI, IMU_PIN_CS, IMU_PIN_SCL, IMU_PIN_SDA, IMU_PIN_INT). Это последнее критичное, что можно было настроить только изменением исходника. До этого я уже добавил параметры для настройки пинов моторов, пина RC-приемника и пина измерения напряжения — теперь все это меняется динамически. Прошивка Flix стала универсальной, и поэтому теперь есть... 2️⃣ Предсобранные бинарники (commit) Бинарники выкладываются автоматически на каждый коммит и теперь всегда будут доступны по таким красивым ссылкам: 🔹quadcopter.dev/flix.esp32.merged.bin — для классической ESP32. 🔹quadcopter.dev/flix.esp32c3.merged.bin — для ESP32-C3. 🔹quadcopter.dev/flix.esp32s3.merged.bin — для любого ESP32-S3. 🔹quadcopter.dev/flix.esp32s3.opi.merged.bin — ESP32-S3 с OPI PSRAM (8/16MB). 🔹quadcopter.dev/flix.esp32s3.qspi.merged.bin — ESP32-S3 с QSPI PSRAM (2MB). Тип подключения PSRAM, увы, можно выбрать только на этапе компиляции, поэтому это минимальный набор сборок, который я смог родить, чтобы покрыть все более-менее популярные платы на ESP32. Теперь любой может накатить прошивку прямо из браузера, используя вот этот веб‑прошивальщик, вообще без установки каких-либо программ — это реально работает, я проверил. Использовать Arduino IDE/arduino-cli не обязательно. Инструкция. Конечно, на ивентах мы по-прежнему будем собирать прошивку, это важная часть философии, но наличие бинарников понизит порог входа. 3️⃣ А еще собирается бинарник для платы Flix2: quadcopter.dev/flix.flix2.merged.bin. Он полностью преднастроен, ready-to-fly. Я добави

Добавляем Flix в MAVLink Думаю, мой проект дорос до уровня, когда он может официально стать частью MAVLink — протокола, который используется для связи дрона и наземной станции. Я создал заявку с добавлением идентификатора для Flix в MAV_AUTOPILOT. Предлагается новая запись MAV_AUTOPILOT_FLIX со значением 21. Зачем это нужно: ▶️ Во-первых, это позволит программам (например, Mavlink Joystick от @goldarte или mavros) отличать Flix от других автопилотов. Они смогут корректно обрабатывать полетные режимы, параметры и все прочие особенности моей прошивки. ▶️ Во-вторых, это позволит другим разработчикам и пользователям узнать о существовании Flix. Официальное включение в MAVLink даст проекту намного больше видимости. ▶️ И в-третьих, это просто почетно. Протокол MAVLink используется очень широко, и иметь там свою запись для проекта это круто, тем более, что реально живых автопилотов там не так уж и много. Теперь ждем, что ответят разработчики. Надеюсь, текущий политический контекст не повлияет на их решение.

А теперь важные новости для проекта. В начале ноября мы планируем провести образовательную смену по мотивам Роболагеря, но только на этот раз — с платами Flix2. Это будет первая настоящая проверка. Идею поддержал образовательный центр «Созвездие» в Курганской области. Теперь всего за полтора месяца мне нужно изготовить две партии новых плат — сначала проверочную, а потом полноценную. И очень желательно нигде при этом не налажать. Оставшиеся после смены платы я выложу в свободную продажу. Сейчас я рассматриваю варианты, где их можно произвести. Если у вас есть проверенный производитель плат, полностью под ключ, включая доставку в Москву, пожалуйста, напишите мне в личку.