Ответсообщение недоступно
это дешевая альтернатива вашему собственному control, т.к. не любой linux сможет выдввать 500Hz без jitter
20 июля 2026
Andrey ErmakovСкорости или ускорения?
ну на UR speed slider, по сути растягивает время (т.е. скорость)
Ответсообщение недоступно
если вкратце мой поинт про то, что надо использовать возможности встроенного контрол робота
Ответсообщение недоступно
насколькок contol/сглаживание помогает/мешает и что именно используете с VLA?
Ответсообщение недоступно
Сглаживание ( не знаю как там в контроль я вообще) нужно если 1. Ваша система не может реализовать динамику в принципе из ограничений тока, мощности. 2. Если изменения скорости порождает резонансные эффекты вашей системы. В остальных случаях динамика ниже стоящих конутров должна быть максимальная
Ответсообщение недоступно
Сглаживание уменьшает скорость реакции. Так что сильно зависит от частоты инференса и качества самой траектории
Andrey ErmakovСглаживание ( не знаю как там в контроль я вообще) нужно если 1. Ваша система не может реализовать динамику в принципе из ограничений тока, мощности. 2. Если изменения скорости порождает резонансные эффекты вашей системы. В остальных случаях динамика ниже стоящих конутров должна
из моего опыта, если запустить что-то подобное VLA без сглаживания (или ограничений скорости/ускорения на контроллере), то робот (как и положено дорогому роботу) начитает очень четко следовать высокочастотному шуму траетории (и разрывами между чанками). Со стороны выглядит как будто моторы заклинило, что-то дрожит, дергается, страшно вообщем.
Ответсообщение недоступно
самое простое решение было ограничить на самом контроллере, чтобы внутрении PD контроллер (или какой там) это гасил
Ответсообщение недоступно
Ну если задатчик траектории не умеет в интерполяцию и от точки до точки нет заданий, то чего ждать то
Ответсообщение недоступно
Вот как раз раз уж мы в дип ленинг пишем, можно такой контролёр научить, чтоб как ребёнок и горячий чайник
Ответсообщение недоступно
Я всё-таки думаю, что антропорфные роботы найдут свою нишу, но это шаг, ИМХО, немного в сторону. Нам нужны более эффективные роботы (эффективнее чедовека) и они скорее всего будут не антропоморфные...
Romanкогда робот моментально достигает финальной точки
Ну он должен делать переход между кадрами без останова, тут нужно контроллировать траекторную скорость она вполне может (должна) быть постоянной. Например, в ЧПУ sinumerik эта функция называется look ahead. она выравнивает скорости между кадрами программы. т.е. скорость изменяется только на величину разницы скоростей в заданиях.
Ответсообщение недоступно
В настройке приводов можно снизить коэффициент усиления. Привода будут более "вялыми", но дергаться будут меньше.
АлексВ настройке приводов можно снизить коэффициент усиления. Привода будут более "вялыми", но дергаться будут меньше.
ага, в UR есть servoj, там тоже есть lookahead и пару других параметров
Romanага, в UR есть servoj, там тоже есть lookahead и пару других параметров
Такая функция вроде как есть во всех коботах и пром. роботах.
Ответсообщение недоступно
Мы для своих делали отдельную математику, которая сглаживпает такие движения, сейчас уже третья версия.
АлексТакая функция вроде как есть во всех коботах и пром. роботах.
Возможно у меня нет опыта с другими вендорами